Свои пять копеек внесу.
Для десктопа пользую Zoiper. Хочу попробовать Yate. Jitsi пробовал – ЭТО ПРОСТО КОШМАР КАКОЙ-ТО никому не рекомендую.
На телефоне – Acrobits с push чтобы батарейку не жрало. Если использую только для исходящих то CSipSimple. Zoiper тоже нравится, но он платный, а “условно бесплатные” глючат и слетают настройки.