Ответ в теме: asterisk encryption=yes

encryption=yes
задаёт для RTP. А где же для сигнализации?

Как минимум, нужна строка register и где указан протокол TLS и порт 5061, например:
register => tls://100:test@192.168.0.100:5061

для исходящих так же нужно указать:
transport=tls
port=5061