Ответ в теме: Как подключить VoIP телефон?

Данный SIP телефон подойдёт.
Подключить через роутер можно (у большинства так и подключено)
Настроить через браузер 🙂
Для использования его совместно с другими SIP-программами (Вы уже используете на убунте) лучше добавить новое “устройство” тут: https://talk37.ru/members/vadimyakovlev/voip/accounts/
Т.е. для каждого Вашего устройства (трубка, смартфон или компьютер) лучше добавлять отдельные устройства чтобы они не конфликтовали и не мешали друг другу.