Для Windows PC попробовал Phonerlite (бесплатен, легок, информативен)
iOS – media5-fone (свежий интерфейс, достаточно много настроек, есть возможность установки кодека g729 и шифрования (платно), интеграция с телефонной книгой)
Android – CSipSimple (простой интерфейс с невероятным количеством настроек, интеграцией с системной звонилкой и большое количество кодеков)